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Ubuntu安装ROS和基本概念
04 September 2017
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full
echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

功能包

package都在$ROS_PACKAGE_PATH里面。

  • bin/
  • include/package_name/
  • msg/
  • scripts/
  • src/
  • srv/
  • CMakeLists.txt
  • manifest.xml

  • rospack
  • roscreate-pkg 创建新的package,需要在$ROS_PACKAGE_PATH里面运行,或者把当前目录加到$ROS_PACKAGE_PATH中去。
  • rosmake 编译$ROS_PACKAGE_PATH中的package
  • rosdep
  • roseps

  • roscd
  • rosed 直接编辑对应的package相关的文件
  • roscp
  • rosd
  • rosls

  • rosnode
    • list
    • info
    • type
    • bw
  • rxgraph 可视化的实时订阅调试工具

消息类型

节点

节点可以发布消息也可以接受消息,发布和订阅

服务也可以使节点相互通信