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SLAM-papers
27 July 2017

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping Towards the Robust-Perception Age

SLAM到目前主要有两个阶段

  • 1986-2004,经典时代 主要在于EKF、RaoBlackwellised Particle Filters还有最大似然
  • 2004-2015,算法分析时代 这个阶段主要关注SLAM的基础属性,大部分的开源库也是在这个时候建立的

越接近当下,每年的热点越是SLAM的子领域,而不是整体的SLAM研究。

这文章关注两个问题:

  • 自主机器人需要SLAM吗
  • SLAM是以一个学术研究问题而被解决的吗

SLAM独特在哪?

通过自主运动行为的测量和回环检测,对环境建图;没有了回环检测的话,就只能被称为里程计,通过一些标记和图像识别出初始位置来消除累积的差错。