机器人学导论

一个刚体在状态描述:

整合地表达刚体的状态,一个world framebody framebody frame一般在质心上

通过body frame的原点位置来表达移动的描述,以及它的三个轴与世界坐标轴的关系来描述姿态

刚体的运动描述,利用各个DOF的微分就可以知道速度和加速度,角速度和角加速度

移动

用向量$\vec P $来描述$\left \lbrace B \right \rbrace $的原点相对于$\left \lbrace A \right \rbrace $的状态

$\hat P$表示方向